行为树（Behavior Tree）类似于状态机，其将行为作为树的节点，通过从树根发出信号，不断在树结构中游走而产生各样的行为。通常行为树用在智能体领域。
概念
行为树有下规则：
- 信号从跟树根部发出，在树中传播，直到达到叶节点。
- 收到信号的节点都会执行其回调函数，并且回调返回「成功」「失败」「运行」中的一种状态。（「运行」意味着动作还需要更多时间才会有结果）
- 叶节点是存储实际行为的节点，信号传导叶节点就进行叶节点的动作。
节点类型
行为树的节点可以用树状图来表示
- TreeNode 树节点
- ControlNode 控制节点
- DecoratorNode 修饰节点
- LeafNode 叶节点
- ConditionNode 条件节点
- ActionNode 动作节点
控制节点是进行流程控制的节点，例如 Sequence、ReactiveSequence、SequenceWithMemory 等。
修饰节点则是对节点功能进行修饰。例如下面这些例子：
- 逆转节点：如果子节点返回成功，则其返回失败。
- 强制成功节点：不论子节点返回成功还是失败，都返回成功。
- 强制失败节点：参上。
- 重复节点：如果子节点返回成功，则再次执行，直到重复 N 次。如果中途子节点返回失败，则退出循环。
- 重试节点：如果子节点返回失败，则再次执行，直到重复 N 次。如果中途子节点返回成功，则推出循环。
更多节点可以参考参考资料。